Robô Seguidor de linha – Algoritmo(PID)

Resumo:

Para seguir linha em velocidades lentas o processo é muito simples. Se o sensor direito encontrar a borda gire para esquerda, se o sensor esquerdo encontrar a borda gire para direita, etc…

Este processo tem suas limitações, principalmente quando a sua velocidade na linha for aumentada. Isto é,  quando o controle PID começa a brilhar.

O controle PID basicamente Proporcional, Integral e Derivativo,  é um controlador de rotina utilizado no robô, matematicamente baseado em dados transmitidos pelo sensor de luz (array) que são processados pelo microcontrolador e em seguida enviados ao driver do motor, controlando assim a direção e a velocidade do robô, e mantendo-o na linha.

[View with PicLens]